PHYSICAL AI · IMITATION LEARNING · SIMULATION · SIM-TO-REAL
SWEEPICK · 로봇 3D 구성
청소 전 물체를 집어 옮기는 저비용 양팔 모바일 매니퓰레이터. 모방학습·시뮬레이션·Sim-to-Real 주담당, 팀원과 ACT 공동 개발·검증, VSLAM 협업 참여 경험을 설명합니다.
2026.10.01 CAD·SIM 참고 구성 · 최신 실물 조립과 구분
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DIRECT RECORDS
프로젝트 기록
CUSTOM ACT V1 · 최신 SIM 연구 사례 ↗
이전 실물 연구노트 · 10/26 요약 (로그인 필요할 수 있음) ↗
공개 코드와 평가 판단을 확인하는 보조 사례: deepThinkCar ↗
실물 참고 자료와 모델 출처
SO-101 · TheRobotStudio — 공식 시뮬레이션 모델에서 정적 GLB로 변환. 변환 기록 · 라이선스
NORMA PGripper · Parallel Jaw Gripper — 원본 CAD로 기본 집게를 교체하고 27 mm 손목 카메라 브래킷을 반영했습니다. 양손은 SIM 구성, 카메라 체결은 추정값입니다. 변환 기록 · Apache-2.0
TurtleBot3 Waffle Pi · ROBOTIS — 공식 URDF의 차체·바퀴 메시에서 LiDAR와 장착부 8개를 제외했습니다. 차체 판과 바퀴는 유지합니다. 변경 기록 · 원본 변환 기록 · 라이선스
SO-101 양팔과 카메라 스탠드를 20 mm 알루미늄 프로파일 위에 올린 구성입니다. 2026.10.01 참고 조립 코드의 400 mm 레일과 300 mm 양팔 중심 간격을 반영했습니다. 이 배치 값은 실측 확정값이나 구조 검증 결과가 아닙니다.
RGB-D 카메라 스탠드 — 2026.10.01 GitHub 참고 조립 구성의 MOUNTBOTTM2.3mf·cam_mount_top2.3mf 원본 형상을 보존했습니다. 설치면→판 중심 380 mm, 원본 판 기울기 25°. 상·하부 끼움 깊이는 미확정입니다. 관측 카메라는 OS30A SIM 추정 외형으로 판 아래에 배치합니다.
Orbbec Astra RGB-D — 전면 중앙 VSLAM 카메라. 공식 Astra Series 사진과 폭 165 mm를 참고한 단순화 외형이며, 장착 브래킷은 구성 시각화용입니다.
장치 내부 비율을 유지하며 전체 장면의 배치·색상·포즈는 시각화를 위해 구성했습니다. 실험 결과는 메인 프로젝트와 연구노트에서 확인할 수 있습니다.